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题名/责任者:

欠驱动机器人动力学与控制/何广平, 梁旭, 苏婷婷著

出版发行项:

北京:人民邮电出版社,2020.11

ISBN及定价:

978-7-115-54313-4/CNY79.00

载体形态项:

224页:图;24cm

并列正题名:

Dynamics and control of underactuated robots

丛编项:

典型非完整系统理论及控制技术丛书

个人责任者:

何广平 著

个人责任者:

梁旭 著

个人责任者:

苏婷婷 著

学科主题:

机器人-机械动力学

学科主题:

机器人控制

中图法分类号:

TP242

书目附注:

有书目

提要文摘附注:

本书基于作者十多年来承担国家既然科学基金、科技部重大项目的研究成果，对欠驱动机器人动力学及控制进行了系统、深入的论述。全书主要内容包含非线性系统的基础知识和基本概念、欠驱动机器人的动力学建模及特性分析、欠驱动系统Acrobot的稳定控制及鲁棒性分析、平面欠驱动两连杆机械臂的稳定控制、基于力矩耦合的欠驱动三连杆机械臂的稳定控制等、基于降阶策略的多连杆欠驱动机械臂的稳定控制等。通过本书，读者一方面能够紧紧抓住这类系统的核心科学问题，同时也能够了解非线性控制理论的一些重要思想、方法和工具及其在这类系统控制律设计中的应用。

使用对象附注:

机器人技术、非线性系统动力学、非线性系统控制等领域的研究人员

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