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题名/责任者:

机器人机构的奇异点:数值计算与规避/(西)Oriol Bohigas，(西)Montserrat Manubens，(西)Lluis Ros著 宋得宁，李敬花，马建伟译

出版发行项:

北京:国防工业出版社,2023

ISBN及定价:

978-7-118-12916-8 精装/CNY79.00

载体形态项:

155页:图，彩照;24cm

并列正题名:

Singularities of robot mechanisms:numerical computation and avoidance path planning

其它题名:

数值计算与规避

个人责任者:

(西) 博伊加斯 (Bohigas, Oriol) 著

个人责任者:

(西) 曼努本斯 (Manubens, Montserrat) 著

个人责任者:

(西) 罗斯 (Ros, Lluis) 著

个人次要责任者:

宋得宁 译

个人次要责任者:

李敬花 译

个人次要责任者:

马建伟 译

学科主题:

机器人-运动控制

中图法分类号:

TP242

一般附注:

装备科技译著出版基金 Springer

版本附注:

Springer授权出版

提要文摘附注:

本书为机器人机构中可能遇到的所有奇异点类型提供一致性的表达方法，并给出对这些奇异位形的稳健求解计算及其规避路径规划策略。还提出了通过计算与处理奇异点集的方式，为机构的局部与全局运动能力提供详尽信息的方法：奇异点集在任务空间与关节空间的投影决定着机构在相应空间的工作区间，可据此判断不同装配构型的存在性，同时也可以明确可控性与灵活性退化显著的区域。

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